Эта статья подводит некую теоретическую базу под то, что любая карта состоит из набора неких базовых элементов: например, заход в открытый проем, взятие различных перекрестков, проход различных коридоров и т.п.
...Исходные позиции - А0 и В0. При этом один прижимается к стене, а второй двигается по траектории отстоящей от стены настолько, чтобы у обоих напарников была свобода действий. Теперь рассмотрим варианты, чтобы прийти к единственно правильному. Если оба напарника будут выходить из-за угла одновременно, то сначала они по очереди попадут под огонь Y1, а если продолжат движение, то окажутся на одной линии Х1-А2-В2 и В еще словит все пульки, предназначенные А. Отстой? Отстой!...